Toyota Yaris pertama kali diluncurkan pada 1999 di Jepang. Meski merupakan produk pabrikan Jepang, desainer hatchback ini berasal dari Yunani, bernama Sotiris Kovos yang mengenyam pendidikan desain di Yunani dan Inggris. Kovos juga merancang Lexus SC300 dan SC430. Pada beberapa negara, Yaris disebut juga dengan Toyota Vits atau Toyota Echo. Menggunakan mesin 4 silinder segaris, dengan berbagai macam kapasitas, mulai 1.000 cc (1SZ-FE) 1.400 cc (2NZ-FE) dan 1.500 cc (1NZ-FE) , ada pula Yaris RS dengan 1.500 cc turbo.